Les Forces armées royales ont été créées le 14 mars 1956, à la fin du régime du Protectorat (la Marine royale a seulement été fondée en 1960).
Elles ont combattu lors de la guerre des sables en 1963, puis sur le front du Golan en 1973 (voir Guerre du Kippour), contribué à sauver le régime zaïrois en 1977 lors des guerres du Shaba, se sont illustrées lors des affrontements avec le Polisario pour le contrôle du Sahara occidental, elles surveillent le mur marocain .Elles sont également intervenues en Somalie en 1993 et au Kosovo en 1999.
Le 14 juillet 1999, les Forces armées royales ont défilé sur les Champs-Élysées, ce qui était alors exceptionnel pour une armée non française, à l'invitation du président de la République française de l'époque (Jacques Chirac).
Aujourd'hui, elles participent aux missions de paix (MONUC, ONUCI, EUFOR, KFOR...)